题名：基于变刚度阻抗控制器的外骨骼机器人柔顺性控制技术

领域：工业机器人与医疗康复应用

要求：无

简介：团队设计了一种基于IMU(Inertial Measurement Unit)传感器的动作识别系统。它能够以较低的成本为下肢外骨骼机器人提供运动意图识别能力，解决下肢外骨骼机器人下肢外骨骼对人体运动状态的识别能力差的问题。设计了基于力传感器的变刚度阻抗运动控制器。基于阻抗控制的力控制法结合人机交互力的特性，优化了不同工作模式下的下肢外骨骼支撑性能与柔顺性，提高下肢外骨骼的柔顺性与多工况适应性。 技术领域：工业机器人与医疗康复应用 技术提供方信息：江汉大学智能制造学院